Reč tantra ima svoj koren u reči – "tan" – ekspanzija i "tra" – oslobađanje, pa se u slobodnom prevodu označava kao nešto što se "širi, manifestuje" ...
Zagovornici tantre posmatraju tantrički seks kao veštinu u kojoj par spojen u jedinstvo dvaju suprotnosti - postaje jedno.
Predlaže se da parovi, ipak, ne prave čuda kako bi uživali u tantričkom seksu i imali koristi od seksualne mudrosti ove drevne veštine. Savetuju se tri osnovne poze tantre koje su i osnova svih ostalih poza.
Yab Yum je osnovna poza tantričkog seksa. Muškarac sedi u joga-pozi lotosova cveta uspravnih leđa i prekrštenih nogu. Žena sedi na njemu, licem u lice, s nogama savijenim iza njegovih leđa. Tvrdi se da ravna leđa omogućuju usaglašavanje čakri oba partnera. Partneri se na taj način gledaju u oči. Zagovornici ovog seksa kažu da ova poza predstavlja duboku intimnost na telesnom, duhovnom i energetskom nivou.
Linearna poza se kreira tako da žena potpuno prekriva muškarca, ležeći na njemu na leđima, što omogućuje usklađenost i kontakt dvaju tela u svim ključnim tačkama.
Treći mesec je poza koja omogućava duboku bliskost - muškarca i ženu okrenuti su licima jedno prema drugome, dok leže na boku.